第二年春天,诸葛亮第三次出兵祁山,攻占了武都(今属甘肃)、阴平(今甘肃文县西北)二郡后,回到汉中。建兴八年七月,魏军分兵三路进攻汉中。诸葛亮防守于城固、赤阪(今陕西洋县东龙亭山)之间,魏军遇雨,道路泥泞,行军不便,便自动撤退,诸葛亮率军追至祁山而回。
建兴九年二月,诸葛亮再出祁山,为解决粮食供应问题,诸葛亮发明了“木牛”(即独轮车)和“流马”(四轮车)作为运输工具,但终因粮食供应不上被迫撤退汉中。
诸葛亮鉴于几次北伐军粮不继的教训,便在汉中实行屯田,经过三年的充分准备,于建兴十二年,再出祁山,大举北伐,经过斜谷(今陕西眉县西南),于四月占领武功(今属陕西),进驻五丈原(今陕西眉县西),屯田于渭滨,与魏军相持渭水南岸。两军相持百余日,诸葛亮始终没有找到与魏军主力作战的机会。由于诸葛亮日夜操劳,思虑过度,便积劳成疾,一于八月病逝于五丈原,终年五十四岁。
诸葛亮死后,姜维等人按照诸葛亮生前嘱托,秘不发丧,组织部队后撤,魏军主将司马懿领兵追赶,姜维同杨仪进行反击,司马懿怕中了诸葛亮的计谋,就停止追击。当司马懿回军巡视蜀军驻扎过的营地时,见其营垒构筑巧妙,就佩服地赞扬诸葛亮说:“真是天下奇才啊!”
蜀军从容不迫地退回汉中,怀着沉痛的心情,将诸葛亮安葬在定军山。诸葛亮被溢为“忠武侯”。
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